Le vicus gallo-romain d'Aunedonnacum se trouvait situé à la limite du Seuil du Poitou, sur la grande voie impériale de Bordeaux à Autun et à l'aboutissement d'une autre grande voie venant de Lyon, capitale des Gaules.
Un camp militaire romain y fut occupé au tout début du premier siècle de notre ère. Parmi d'importantes constructions, se trouvait un grand temple de tradition celtique, à cella circulaire et galerie octogonale. A l'époque médiévale, aux confins du Poitou et de la Saintonge, succédant à une viguerie, la vicomté d'Aulnay fur créée au 10° siècle. Le vicomte d'Aunay (sans L) était chambellan héréditaire du comte de Poitou. Après les Maingots, ce furent principalement les Cadelon, les Guillaume, de Mortagne, de Clermont et de Montbron qui se succédèrent à la vicomté.
C'est à environ 900 mètres à l'est de l'ancien vicus d'Aunedonnacum, au confluent de la Brédoire et des eux du puits de Lusignan, que fut érigé sur un tertre en partie artificiel, l'imposant castel des vicomtes, au pied duquel devait se développer le bourg. Une importante fuye (colombier), fut ultérieurement construite à environ 200 mètres du château.
Au 12ième siècle, à proximité du temple de tradition celtique, tout près de l'ancienne voie gallo-romaine devenue l'un des quatre grands chemins de St Jacques de Compostelle, fut édifiée la magnifique église romane d'Aulnay, considérée comme l'une des plus belles de France.
A la fin du 18ième siècle, Aulnay devint le chef-lieu d'un important canton de 26 communes (24 aujourd'hui suite au rattachement de St Coutan-le Petit à Villemorin en 1827 et de Salles à Aulnay en 1972). Une grande activité vinicole, agricole, forestière et artisanale régnait dans l'ensemble de ce canton au 19ième siècle. Des foires très importantes contribuaient au développement économique de la région.
Actuellement, les habitants d'Aulnay et des communes du canton disposent de très nombreux équipements et Services Publics bien adaptés aux besoins locaux..